Christian Pellegrini, Thierry Pun, Eric Bruno.

La cybernétique est la science des communications et de la régulation dans l'être vivant et la machine. Dans ce cadre, le cours présentera différents aspects du contrôle d'organes moteurs artificiels au moyen de senseurs perceptifs. Deux exemples particuliers l'illustreront: la préhension au moyen d'un bras robotique, le comportement collectif de robots réactifs.

Le cours sera essentiellement théorique pendant les premiers deux-tiers de l'année, durant lesquels seront présentés les concepts. Ceux-ci seront ensuite mis en oeuvre durant la période restante, par le biais d'un projet pratique.

Aspects couverts par la partie théorique:

• introduction à la robotique et aux problèmes de calibration;
• génération de plans;
• contrôle et coordination sensori-motrice: systèmes réactifs, contrôle par réseaux, vision active;
• apprentissage et reconnaissance: réseaux, mécanismes d'indexation, reconnaissance syntaxique;
• introduction à des sujets particuliers en fonction du temps à disposition (systèmes multi-agents, analyse du mouvement).

Aspects couverts par les projets:

• contrôle d'un robot, sans et avec vision par ordinateur;
• comportement collectif de mini-robots mobiles.

Cours ex-cathedra, travaux pratiques.

Notes de cours et articles de référence (Chap. 6 en format postscript).

Lien sur la page des travaux pratiques de cybernétique.

Préalable requis: Préalable requis: intelligence artificielle, imagerie numérique.