Définitions

Quaternion

Un quaternion est un élément du corps gauche $\mathbb{H}$ qui est l'extension des réels engendrée par les “unités” $i, j, k$ telles que $i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1$.

Un questernion $Q$ peut s'écrire sous la forme $a_0+a_1 i + a_2 j + a_3 k$ où les $a_i$ sont des réels.